Stulecie Robotów w Krakowie - Reportaż, część 2

Sun, 07 Jun 2009 18:58:39 +0200

(kontynuacja tematu o Festiwalu Robotów w Krakowie) (Stulecie Robotów - Galeria) (<< poprzednia część) Oto kolejna część reportażu z imprezy Stulecie Robotów. W ramach testu plugina NextGEN Gallery wrzuciłem kilka pierwszych zdjęć z tego wydarzenia. Niedługo pojawią się filmiki, stay tuned... :) Starcie Drugie - Czwartek, 04.06.2009 Niedługo później, bo w czwartek (04.06.2009) wróciłem do Galerii by zająć się budową robotów. Przyszedłem dość późno, gdyż miałem tego dnia egzamin zerowy z Podstaw Sterowania ;). Na miejscu spotkałem jednego z chłopaków od Lego Mindstorms. Poprosiliśmy o wspomniane zestawy programowalne w C++. Okazało się, że są to roboty niemieckiej firmy Graupner Robotics służące do zawodów w piłkę nożną. Obsługa powiedziała mi, że w Niemczech takie roboty dawane są szkołom na okres kilku miesięcy, by uczniowie mieli czas przygotować oprogramowanie, a następnie roboty biorą udział w jakiegoś rodzaju konkursie. Po konkursie roboty są zwykle zostawiane szkołom. Roboty dostaliśmy w dość rozsypanej postaci - przez pierwsze pół godziny grzebaliśmy w pudełkach szukając zasilania i programatora do szkieletu, który zdawał się być najprostszą w pełni działającą konstrukcją. Po uruchomieniu mechaniki przyszedł czas na programowanie; odnalezienie się zajęło jakieś kolejne pół godziny. Niestety, robot po wgraniu programu wyprawiał nieopisane cuda z silniczkami. Próba rozwiązania tego problemu zajęła mi praktycznie cały czas do 19:00. Pomagał w tym Stanisław, który pojawił się w międzyczasie w Galerii. Robot jednak nie zaczął działać poprawnie; musieliśmy go w końcu zostawić i opuścić galerię. Roboty Graupnera

Platforma Graupnera różni się zasadniczo od Lego Mindstorms i Fischertechnika - w przypadku dwóch ostatnich konstrukcja robota to plastikowe klocki, natomiast ten pierwszy to pełnoprawny metalowy robot zrobiony z przykręcanych / mocowanych części. Sercem układu sterującego, nazwanego SoccerBoard, jest procesor ATmega128. SoccerBoard pozwala na podłączenie aż sześciu różnych silników (trzy z nich typowa konstrukcja wykorzystuje do poruszania się), 8-miu wejść cyfrowych oraz 8-miu wejść analogowych. Dodatkowo pierwsze cztery wejścia analogowe i cyfrowe mogą służyć za wyjścia mocy, którymi można np. zasilać żaróweczki. Przydatnym do debugowania programów mogłaby się okazać możliwość podłączenia małego wyświetlacza LCD - gdyby ktoś na festiwalu taki wyświetlacz miał. Roboty Graupnera oparte są o platformę niemieckiej firmy qfix. Całość programuje się w C++ przy użyciu specjalnie przygotowanego prostego API. Razem z oprogramowaniem robota instalowany jest Programmer's Notepad, w którym proces kompilacji i programowania układu został uproszczony do naciskania klawiszy F5 i F6. Starcie Trzecie - Piątek, 05.06.2009

Korzystając z chwili wolnego (nie mieliśmy tego dnia zajęć) udałem się do Galerii by kontynuować próby poprawnego zaprogramowania SoccerBoard'a. Analizowałem dokładnie API qfix'a i studiowałem pojedyncze bity na portach, które ustawiały funkcje mające wpływ na silniczki. Wreszcie doszło do tego, że znalazłem w Internecie SDK i zainstalowałem je na swoim laptopie. I wtedy przypadkiem odkryłem prawdziwą przyczynę błędnej pracy układu - niewielka lista rozwijana, która - jak mi się zdawało - służyła tylko do wyboru języka, dla którego kolorowana będzie składnia kontrolowała także model programowalnego chipa. Narzędzia kompilacji i nagrywania programu, dostępne pod klawiszami F5 i F6, były zależne od wyboru dokonanego na tej liście. Tak zostałem największym idiotą Galaktyki ;). Dzięki powyższemu odkryciu udało mi się w końcu w pełni poprawnie zaprogramować robota (wszystkie hacki, które zainstalowałem w API qfix'a okazały się w tym momencie niepotrzebne ;) ). Niestety, musiałem w tym momencie opuścić Galerię ale przynajmniej było pewne, że robot Graupnera może być łatwo i przyjemnie zaprogramowany. Postanowiłem powrócić... :) Ciąg dalszy nastąpi...

Stulecie Robotów w Krakowie - Reportaż, część 1

Sat, 06 Jun 2009 11:06:08 +0200

W Galerii Krakowskiej odbywa się obecnie festiwal o nazwie "Stulecie Robotów". Trwać będzie on (według moich informacji) do końca przyszłego tygodnia, tj. do niedzieli 14.06.2009. Galeria pełna jest gablot z małymi i dużymi robotami, jednak najciekawszym miejscem jest czynny codziennie w godzinach 09:00 - 19:00 (czasem 10:00 - 20:00) punkt, w którym przygotowano zestawy Lego Mindstorms, Fischertechnik i Graupner Robotics (Soccerbot) i do samodzielnego złożenia i zaprogramowania. Zwłaszcza ten ostatni "zestaw" jest ciekawy, gdyż wewnętrznie jest to układ ATmega128 programowany w C++. Ponieważ jestem studentem i właśnie mam sesję, postanowiłem się pouczyć i tak zawędrowałem na wspomniany festiwal :). W najbliższych kilku postach postaram się zrelacjonować to wydarzenie. Pojawi się trochę zdjęć i filmów, których jeszcze nie zrobiłem bo byłem zbyt zajęty psuciem robotów ;) Starcie Pierwsze - Wtorek, 02.06.2009 Po krótkim spacerze między gablotami trafiłem do 'części konstrukcyjnej', gdzie zostałem zaproszony do skorzystania z zestawów Fischertechnik. Lego Mindstorms zajęte były przez młodych chłopaków, którzy tworzyli dość ambitne konstrukcje kroczące, by następnie udać się na pobliską arenę dla robotów i przetestować je w walce. Wspomniana 'arena' to specjalna plansza, na której można testować zbudowane przez siebie roboty oraz sterować trzema robotami-zabawkami "na pilota". ~~Dwa z nich przypominają transformersy :) i poruszają się na dwóch nogach,~~Jeden z nich porusza się na dwóch nogach, drugi na owadzich kończynach a trzeci to model węża. Zdjęcia i filmiki wkrótce :). Posadzony przed klockami Fischertechnik znalazłem jakąś instrukcję i zacząłem konstrukcję podstawowego modułu jeżdżącego. Nie było to takie proste zadanie, pierwszy raz widziałem takie klocki na oczy ;). Otrzymałem procesor sterujący, baterię oraz dostęp do kabli i oprzyrządowania. Gdy robot był już gotowy, miły człowiek z obsługi festiwalu posadził mnie przy komputerze i poinstruował jak korzystać z oprogramowania. Po podpięciu procesora robota do PC przez kabel USB zaczęła się zabawa :). Robot mojej konstrukcji Narzędzia Fischertechnik Narzędzia Fischertechnik - podobnie jak Lego Mindstorms - pozwalają na tworzenie aplikacji przez wyklikiwanie schematów blokowych w dedykowanej aplikacji. Program, z którego korzystałem pozwalał pracować na pięciu poziomach zaawansowania - z każdym kolejnym dostawało się do dyspozycji więcej opcji. Poziom podstawowy to bardzo prosty interfejs, w którym można wyklikać prosty program. Dostępne opcje to m.in. zaczekanie na przycisk (dokładniej: wejście cyfrowe), sterowanie pracą silnika (dokładniej: wyjścia sterującego :)). Za pomocą niektórych bloczków program mógł się rozgałęzić lub zapętlić. Kolejnym poziomem zaawansowania był poziom 'podprogramów' - w tym trybie pojawiały się dodatkowe, bardziej złożone bloczki oraz można było wyklikiwać własne funkcje (w postaci podobnych schematów blokowych), które następnie stawały się bloczkami i można było z nich korzystać w programie. Kolejne trzy poziomy to dodatkowe bloczki (m.in. operacje na zmiennych, dość zaawansowane konstrukcje logiczne) i lekkie skomplikowanie interfejsu. Niezastąpione okazało się okienko podglądu aktualnego stanu robota, dzięki któremu można było mieć zarówno podgląd wszystkich wejść analogowych i cyfrowych w czasie rzeczywistym (tak długo, jak robot był podpięty do komputera), jak i można było sterować każdym z wyjść sterujących bez konieczności wgrywania nowego programu. W całym tym procesie jedna tylko rzecz mi bardzo przeszkadzała - komputery pracowały na systemie w niemieckiej wersji językowej; nie był to wielki problem, ale za to denerwujący. Robot Ostatecznie wyposażyłem swojego robota w dwa przyciski, które służyły za czujniki zderzenia z przeszkodą. Następnie stworzyłem program, dzięki któremu robot 'patrolował' teren poruszając się z niewielką szybkością do przodu, a w przypadku naciśnięcia któregokolwiek z przycisków błyskawicznie odskakiwał i omijał punkt zderzenia (dokładniej cofał się, skręcał w odpowiednią stronę, reorientował i podjeżdżał - zakreślając coś na kształt dużego U). Ten prosty kod okazał się być wystarczająco dobry, by robot mógł zostać pozostawiony na arenie, gdzie toczyły się walki - potrafił poruszać się bardzo długo bez pomocy człowieka i nie blokował się (głównie dlatego, że jedno z kółek było krzywe i robot nie jechał zwykle idealnie po prostej). Kilka słów o elementach elektronicznych w zestawach Fischertechnik, przynajmniej tych dostępnych na festiwalu. Jedynym wejściem dla robota okazał się być wspomniany przycisk. Służy on za wejście cyfrowe - ma dwa stany. Ponadto za wejście możnaby uznać pewne bliżej niezidentyfikowane urządzenie przypominające fototranzystor; nie udało mi się go jednak uruchomić. Z elementów wyjściowych dołączone były silniki oraz żarówkowe światełka. Oba te rodzaje urządzeń korzystają z tych samych wyjść. Sama płytka sterująca posiada wejścia analogowe mierzące napięcie (jedno mierzy rezystancję) i pozwala podłączyć jedynie cztery urządzenia wyjściowe (to i tak o jedno więcej niż Lego Mindstorms). Wybiła godzina 19:00 i trzeba było się zbierać. Od obsługi dostałem informację, że mają też trzeci rodzaj robotów, programowalny w C++ i że mogą go udostępnić następnym razem, jeśli będę chciał. Ponadto z rozpędu zgubiłem na wystawie rolkę Duct Tape (na szczęście na wykończeniu). Ciąg dalszy nastąpi...

Posts tagged: Lego Mindstorms - Jacek Złydach - blog

Stulecie Robotów w Krakowie - Reportaż, część 2

Stulecie Robotów w Krakowie - Reportaż, część 1